PetriNet-Path-Planning-Based-on-Robot-Path-Planning

主要介绍了一种基于蚁群算法的时延Petri网（ACOTPN）路径规划算法，它是根据蚁群算法的原理和时延库所Petri网的路径规划原理合成的一种新算法。当ACOTPN运行时，蚂蚁在网中的变迁行走并在变迁与变迁之间留下信息素，在遍历同时不仅更新变迁序列，而且会更新网标识，反过来通过判断网标识是否处于终止标识来决定蚂蚁遍历是否结束。

两种版本的代码都能运行，不过这是毕设里的代码，如果你也是写毕业设计最好还是大改一下会对降重有很大帮助！！ Petri网建模软件我用的是PIPE，很好的一款软件，但是有个局限性就是该软件必须在JAVA环境下运行，下载解压后双击 launch.bat即可打开！！ JAVA环境的配置很简单，直接百度即可。 关于PIPE软件我在这里直接分享 链接：https://pan.baidu.com/s/18_W59-H53pSKjhwIntNbKA 提取码：na89